101412 - ROBÓTICA

Tipo de asignatura: obligatoria

Coordinador: Joan Triadó Aymerich

trimestre: Primer trimestre

Créditos: 6

• Català

El software utilizado así como los manuales de los equipos utilizados pueden estar en inglés.

Proporcionar a los estudiantes los conocimientos básicos del control de robots y de su aplicación en producción industrial, de
manera que adquieran un conocimiento suficiente de cómo se programan y se utilizan y de las posibilidades de su
aplicación.
Esto incluye el conocimiento de los principios básicos de diseño y control de robots y su programación para utilizarlos en
aplicaciones industriales y de otro tipo.

"Esta asignatura dispone de recursos metodológicos y digitales para hacer posible su continuidad en modalidad no presencial en el caso de ser necesario por motivos relacionados con la Covidien-19. De esta forma se asegurará la consecución de los mismos conocimientos y competencias que se especifican en este plan docente.

El Tecnocampus pondrá al alcance del profesorado y el alumnado las herramientas digitales necesarias para poder llevar a cabo la asignatura, así como guías y recomendaciones que faciliten la adaptación a la modalidad no presencial "

- Tema 1: Introducción, Morfología, Arquitecturas, Sensores

Introducción a los robots: ¿Qué son ?. Para qué se utilizan ?. En que consisten ?. Importancia de la estructura mecánica.
Control de los robots: Arquitectura del control del robot. Requerimientos de control a partir de las especificaciones
funcionales. Implicaciones hardware de los requerimientos. Elección práctica de la arquitectura hardware y software. Cuál
robot necesito?
Requerimientos para la sensórica, la mecánica y el sistema motriz a partir de las especificaciones funcionales. criterios
de selección de sensores. Criterios de selección de mecánica. Criterios de selección del sistema motriz

- Tema 2: Modelos matemáticos

Posición y Orientación en el plano y en el espacio. Sistemas de referencia de coordenadas. Notación de Craig.
Transformación de sistemas de coordenadas: traslación, rotación y rotación + traslación. Ejemplos con el Matlab.
Formato de transformaciones homogéneas (matrices 4x4). Aritmética de transformaciones: composición de
transformaciones, transformaciones inversas. Ejemplos, utilización del Matlab.
Otras representaciones de la orientación. RPY, Euler ZYX, Euler ZYZ, Pares de rotación y cuaterniones.

- Tema 3: Modelos físicos

Enlaces cinemáticos entre articulaciones. Relaciones entre los Sistemas de referencia de las articulaciones.
Determinación de la posición final de un manipulador con la concatenación de transformaciones.
Casos de ejemplo. Espacio de las coordenadas de las articulaciones en relación al espacio cartesiano. parámetros Denavit-
Hartenberg. Diferentes tipologías de robot (Puma 570, robots cilíndricos) ejercicios con Matlab
Problema cinemático inverso. Existencia de múltiples soluciones. Cómo abordar el problema, restricciones. estudio de
casos particulares. Resolución por métodos numéricos.
Velocidades lineales y angulares. Matriz Jacobiana del manipulador. Propagación de la velocidad a través de las
articulaciones. Pares y Fuerzas estáticas.

- Tema 4: Programación de robots

Generación de trayectorias
Objetivo de la programación de robots. Tipo de programación. Estructuras de programación aplicadas a robots.

- Tema 5: Aplicaciones

El robot a la producción. El robot como máquina flexible. Planteamiento de la automatización implicando robots.
El utillaje del robot. El entorno del robot.
Integración de máquinas y sistemas en un conjunto de producción con robots.
La operativa con robots y el cumplimiento de las normas de seguridad en máquinas.

La calificación final será la media ponderada de las calificaciones de las actividades evaluables. 
Conjunto de todas las Prácticas 30%
Teoría Primera Parte: 30 %
Teoría Segunda Parte: 30%

Ejercicios: 10%

Notas mínimas para aprobar: 
 - 3.5 de las notas de examen 
 - 3.5 de las notas de prácticas. 

De lo contrario, la calificación de la asignatura será la nota más baja.

Cada examen tiene un examen de recuperación que sólo permitirá recuperar la parte correspondiente. Las prácticas no se recuperan.

Craig, John J .. Robótica. 2006. Prentice-Hall, 2006. ISBN 9702607728.

ABB Robotics. RobotStudio - Manual del operador versión 5.13. ID: 3HAC029364-005 rev.C. ABB Robotics,
 

Ollero Baturone, Aníbal. ROBÓTICA Manipuladores y robots móviles. 2001. Barcelona: Marcombo, 2011. ISBN 8426713130.

Corke, Peter. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. 2011. Springer Tracts in Advanced Robotics,
2011. ISBN 3642201431.

ABB Robotics. (IRC5 - RobotWare 5.0). ID: 3HAC029364-005. ABB Robotics,

Barrientos, Antonio. FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. 2a. 2007. ISBN 8448156366.

ABB Robotics. Manual de referencia técnica. Descripción general de RAPID (RobotWare 5.13:3). ID: 16580HAC5-XNUMX. ABB Robotics,

ABB Robotics. Application manual FlexPendant SDK (RobotWare 5.14). ID: 3HAC036958-001, rev.A. ABB Robotics,