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Información general

Tipo de asignatura: obligatoria

Coordinador: Joan Triadó Aymerich

trimestre: Tercer trimestre

Créditos: 4

Profesorado: 

Salvador Alepuz Menéndez

Curso académico: 2025

Curso de impartición: 2

Lenguas de impartición

  • Catalá

Competencias / Resultados de aprendizaje

Competencias específicas

  • K12. Identificar los fundamentos de los automatismos y robots que se aplican en la gestión de maquinaria industrial robotizada.

  • S13. Analizar sistemas de control y automatización industriales.

  • S33. Aplicar diferentes técnicas para abordar las múltiples situaciones de aprendizaje, realizando un juicio crítico de su comportamiento y del de los demás en base a los resultados obtenidos y/o las consecuencias de los actos que se les presentan.

  • S45. Detectar las mejores fuentes de información en función de sus necesidades y utilizar las tecnologías de la información para compartir y generar información.

  • C7. Redactar textos con la estructura adecuada en los objetivos de comunicación.

  • C16. Llevar a cabo los trabajos encomendados a partir de orientaciones básicas dadas, decidiendo el tiempo a utilizar en cada apartado, incluyendo aportaciones personales y ampliando las fuentes de información indicadas.

Presentación de la asignatura

Esta asignatura es una primera introducción al control automático y los sistemas realimentados.

Comprende la modelización de sistemas lineales en forma de funciones de transferencia en el dominio de Laplace y su representación con diagramas de bloques y grafos de flujo de señal. También incluye el estudio de la respuesta temporal y frecuencial de estos sistemas, el análisis de la estabilidad y el diseño de controladores de tipo PID.

El aula (física o virtual) es un espacio seguro, libre de actitudes machistas, racistas, homófobas, transfobas y discriminatorias, ya sea hacia el alumnado o hacia el profesorado. Confiamos en que entre todas y todos podamos crear un espacio seguro donde podamos equivocarnos y aprender sin tener que sufrir prejuicios de otros.

 

Contenidos

1. Características de los Sistemas de Control. Modelos matemáticos de Sistemas Lineales. 

1.1 Sistemas de Control Automático. Terminología básica: lazo abierto, lazo cerrado, error, controlador, acción de control, referencia, sensor, actuador ...

1.2 Modelos matemáticos de Sistemas

1.2.1 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes,

1.2.2 Transformada de Laplace, Funciones de transferencia,

1.2.3 Sistemas no lineales y linealización de sistemas no lineales.

1.3 Diagramas de bloques, simplificación de diagramas de bloques, grafo de flujo de señal, fórmula de Mason ... Ejemplos: Sistemas mecánicos, eléctricos, motores, sistemas de tanques.

2. Respuesta temporal.

2.1 Sistemas de primer orden,

2.2 Sistemas de segundo orden, sistemas de orden superior.

2.3 Especificaciones de la respuesta temporal.

3. Estudio del error. Coeficientes de error estático.

3.1 Estudio del error dinámico de un sistema en lazo cerrado.

3.2 Tipo del sistema. Función de transferencia en lazo abierto.

3.3 Coeficientes de error estático.

4. Controladores tipo PID. Índices de funcionamiento. (Prácticas)

4.1 Controladores tipo PID: Control proporcional, control integral, control derivativo, PI, PD y PID.

4.2 Índices de funcionamiento basados ​​en el error (ISE, ITSE, IAE, ITAE)

4.3 Método de sintonía. Sintonía empírica, en lazo cerrado y en lazo abierto. Tablas de sintonía.

5. Estabilidad de Sistemas en lazo cerrado.

5.1 Concepto de estabilidad. Estabilidad y el plan s.

5.2 Método del Sitio geométrico de las raíces (LGA). Dibujo del LGA. Condición de módulo y condición de ángulo. Otras reglas. Diseño con el LGA según especificaciones temporales. 

5.3 Diseño de controladores PID con el LGA

5.4 Métodos freqüencials.Dibuix e interpretación de los diagramas de Bode y Nyquist. Respuesta frecuencial y estabilidad.

5.5 Diseño de controladores PID con la Respuesta frecuencial.

Actividades y sistema de evaluación

La calificación final (QF) de la asignatura se calcula de la siguiente manera:

QF = EX 0,7 + P 0,3

donde EX = Ex1 0,3 + Ex2 0,7

Ex1 y Ex2: exámenes

P: prácticas

Notas mínimas:

En caso de que la calificación de la actividad EX sea inferior a 3,0, QF = EX.

En caso de que la calificación de la actividad P sea inferior a 3,0, QF = P.

En caso de no superar la asignatura en la evaluación ordinaria, se realizará una sesión de recuperación extraordinaria de las actividades Ex1 y Ex2 en un único examen (ExR). La calificación de esta recuperación sustituirá a la de la actividad EX dentro de la evaluación de la asignatura. La actividad P no es recuperable.

Bibliografía

Básico

Dorf, Richard C. - Bishop, Robert H. Sistemas de Control Moderno. 10ª. Pearson - Prentice Hall, 2005. ISBN 8420544019.

Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. 5ª. Pearson - Prentice Hall, 2010. ISBN 9788483226605.

Complementaria

Ogata, Katsuhiko. Problemas de Ingeniería de Control. 1ª. Prentice Hall, 1998. ISBN 9788483220467.