Fundación TecnoCampus
eCampus
Universitat Empresa
eCampus

Que estás buscando?

Información general

Tipo de asignatura: obligatoria

Coordinador: Joan Triadó Aymerich

trimestre: Tercer trimestre

Créditos: 4

Profesorado: 

Salvador Alepuz Menéndez

Idiomas de impartición

  • Català

Competencias

Competencias específicas

  • CE12: Conocimientos sobre los fundamentos de automatismos y de los métodos de control.

Descripción

Esta asignatura es una primera introducción al control automático y los sistemas realimentados.

Comprende la modelización de sistemas lineales en forma de funciones de transferencia en en dominio de Laplace y su representación con diagramas de bloques y grafos de flujo de señal. También incluye el estudio de la respuesta temporal y frecuencial de estos sistemas, el análisis de la estabilidad y el diseño de controladores de tipo PID

 

Contenidos

1. Características de los Sistemas de Control. Modelos matemáticos de Sistemas Lineales. 

1.1 Sistemas de Control Automático. Terminología básica: lazo abierto, lazo cerrado, error, controlador, acción de control, referencia, sensor, actuador ...

1.2 Modelos matemáticos de Sistemas

1.2.1 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes,

1.2.2 Transformada de Laplace, Funciones de transferencia,

1.2.3 Sistemas no lineales y linealización de sistemas no lineales.

1.3 Diagramas de bloques, simplificación de diagramas de bloques, grafo de flujo de señal, fórmula de Mason ... Ejemplos: Sistemas mecánicos, eléctricos, motores, sistemas de tanques.

2. Respuesta temporal.

2.1 Sistemas de primer orden,

2.2 Sistemas de segundo orden, sistemas de orden superior.

2.3 Especificaciones de la respuesta temporal.

3. Estudio del error. Coeficientes de error estático.

3.1 Estudio del error dinámico de un sistema en lazo cerrado.

3.2 Tipo del sistema. Función de transferencia en lazo abierto.

3.3 Coeficientes de error estático.

4. Controladores tipo PID. Índices de funcionamiento. (Prácticas)

4.1 Controladores tipo PID: Control proporcional, control integral, control derivativo, PI, PD y PID.

4.2 Índices de funcionamiento basados ​​en el error (ISE, ITSE, IAE, ITAE)

4.3 Método de sintonía. Sintonía empírica, en lazo cerrado y en lazo abierto. Tablas de sintonía.

5. Estabilidad de Sistemas en lazo cerrado.

5.1 Concepto de estabilidad. Estabilidad y el plan s.

5.2 Método del Sitio geométrico de las raíces (LGA). Dibujo del LGA. Condición de módulo y condición de ángulo. Otras reglas. Diseño con el LGA según especificaciones temporales. 

5.3 Diseño de controladores PID con el LGA

5.4 Métodos freqüencials.Dibuix e interpretación de los diagramas de Bode y Nyquist. Respuesta frecuencial y estabilidad.

5.5 Diseño de controladores PID con la Respuesta frecuencial.

Sistema de evaluación

La calificación final (QF) de la asignatura se calcula de la siguiente manera:

QF = EX 0,7 + P 0,3 (EX: Examen; P: Prácticas)

donde EX = EX1 0,3 + EX2 0,7

 

Notas mínimas que deben alcanzarse para aprobar la asignatura:

EX: 3,5

P: 4,0

 

En caso de que la calificación EX esté por debajo de la nota mínima correspondiente, QF = EX.

En caso de que la calificación P esté por debajo de la nota mínima correspondiente, P = 0, y la calificación final QF quedará limitada a 5,0.

Habrá un examen de laboratorio que valdrá el 30% de la calificación P. El 70% de la calificación P se forma por el informe final de todas las prácticas y el trabajo hecho en el laboratorio.

Todas las actividades de la asignatura son de obligada realización. En caso de no realizar alguna de las actividades, la calificación final QF será NP.

En caso de no superar la asignatura en la evaluación ordinaria, se programará la recuperación de las actividades EX1 y EX2 con un único examen de recuperación (EX). La calificación de esta recuperación sustituirá a la de la actividad EX dentro de la evaluación de la asignatura, siempre que sea superior. La actividad P no es recuperable.

Bibliografía

Básico

Dorf, Richard C. - Bishop, Robert H. Sistemas de Control Moderno. 10ª. Pearson - Prentice Hall, 2005. ISBN 8420544019.

Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. 5ª. Pearson - Prentice Hall, 2010. ISBN 9788483226605.

Roca, Miquel. Recopilación de Tablas de Sintonía de PID.

Complementario

Ogata, Katsuhiko. Problemas de Ingeniería de Control. 1ª. Prentice Hall, 1998. ISBN 9788483220467.